在人形機器人的構造中，
諧波減速器無疑是一個極為關鍵的零部件。它占據了機器人成本的 30%，這個比例不可謂不高。
首先，我們來了解一下減速器的作用。它在原動機（通常是電機）和工作機構（機器人的關節）之間起到匹配轉速和傳遞轉矩的作用。這就好比汽車的變速箱，通過調整不同的擋位來實現不同的速度和扭矩輸出。
從精度上劃分，減速器有一般傳動減速器和精密減速器之分。一般傳動減速器包括通用減速器和專用減速器，它們在一些對精度要求不那么高的場合有應用。而精密減速器，如精密行星減速器、諧波減速器和 RV 減速器等，則是為人形機器人量身定制的。這些精密減速器具有體積小、精度高、重量輕、穩定性強等諸多優點。
人形機器人的動作需要高度的精準性和靈活性，而這正是精密減速器所擅長的。它們能夠確保機器人的關節在運動過程中準確無誤地執行各種指令，無論是精細的操作還是高強度的運動。
那么，為什么減速器的成本會這么高呢？一方面，精密減速器的制造需要高精度的加工設備和工藝，這本身就增加了成本。另一方面，研發和優化減速器的性能也需要大量的投入。
總之，減速器作為人形機器人成本占比最高的零部件，其重要性不言而喻。它的性能直接決定了人形機器人的整體表現，是推動人形機器人技術發展的關鍵因素之一。
